發送運動指令前確認準備狀態
確認裝配、接線、唯一的伺服馬達 ID 及關節零位校准已經完成。校准是必要前提，不能用來彌補關節裝配錯誤。校准姿態並不是站立姿態。
確認安裝的是基礎 Microduck Robot 應用程式還是 Microduck Robot AI。記錄應用程式版本及套件類型；原始 Pollen Microduck 的說明不會自動適用於這裡的硬體。
先找到開發板，再打開控制頁面
通過電腦設置時，使用支持數據傳輸的 USB 連接，確認 Arduino App Lab 識別到目標開發板。檢查所選設備及網路資訊；Network Info 顯示分配的地址。電腦必須能夠通過網路訪問該開發板。
- 在 Arduino App Lab 中執行已經安裝的 Microduck Robot 應用程式，等待啓動成功；只顯示設備已連接並不代表應用程式已經執行。
- 使用實際地址打開 http://<device-IP>:9527/。http://192.168.2.97:9527/ 只是來源中的示例，不是通用地址。
- Microduck Robot AI 的駕駛艙地址是 http://<device-IP>/，:9527 為運動界面。AI 的 USB Host 配置可能斷開電腦 USB 連接，請根據匹配的安裝指南確認網路訪問。
確認預設站姿
完成所有關節校准後，打開 Control 並選擇 Default pose。嘗試行走前，確認機器人能保持預期的站立姿態。截圖中機器人看起來直立，不代表您自己的關節偏移設置正確。
若機器人無法站立，應停止此流程，回查裝配、校准說明和關節狀態。不要反復啓動行走策略來掩蓋校准問題。
在地面完成第一次移動
確認站姿後，按來源說明拔下 USB Type-C 線，將機器人放在地面並遠離高處邊緣，再次確認瀏覽器連接仍然有效。
- 選擇 Walk / get up 加載行走和起身策略。先用虛擬搖桿進行小幅移動，再將控制指令歸零。
- 觀察當前策略、關節反饋及 IMU 狀態。瀏覽器也支持方向及轉向指令，請遵循已安裝版本界面上的控件說明。
- 文檔中的關閉扭矩控件或空格鍵可禁用扭矩。必要時扶住機器人：關閉扭矩不會維持站立。離開頁面、切換至後台或控制超時會停止位置控制，這不等於保證保持站姿。
只使用套件實際具備的模組
基礎款提供運動與校准功能。整機套件添加音頻、攝影機和 ToF 硬體，需使用匹配的 Microduck Robot AI 設置。僅能打開運動頁面，並不能證明相關模組或服務已經安裝。
音頻功能請遵循項目的帳號與智慧體綁定說明。使用攝影機和 ToF 前，先檢查模組是否存在，以及 AI 駕駛艙的設置。前向避障是一種特定模式，不代表自主導航能力保證。
執行策略與訓練策略是兩回事
普通瀏覽器控制使用在機器人上執行的已訓練策略，不需要另外一台 GPU 電腦。自行訓練策略使用 xgoduck_rl 環境，需要適合的 CUDA GPU 電腦。
訓練倉庫中出現某項任務，不代表已安裝的執行程式支持它。嘗試自定義策略前，應確認模型、任務與執行端的兼容性。
先定位失敗階段，再考慮改動軟體
向項目求助時，請一並保留錯誤資訊、所選開發板、實際 IP、應用程式版本及失敗步驟。
橫向捲動以比較所有欄位。
| 症狀 | 優先檢查 |
|---|---|
| 無法打開瀏覽器頁面 | 重新檢查實際 IP、連接埠、應用程式啓動狀態，以及電腦到開發板的網路連通性。不要用示例地址替換實際 IP。 |
| 頁面可打開，但不能運動 | 檢查當前模式、扭矩狀態、伺服馬達在線狀態及校准是否完成；姿態異常時停止操作。 |
| 沒有攝影機、音頻或 ToF 功能 | 確認整機套件硬體、AI 應用程式和駕駛艙設置，並將已安裝版本與連結的指南對照。 |
| 說明與界面不符 | 記錄發佈版本或分支，並使用相應文檔。不要猜測重置參數，或刷入另一個項目的韌體。 |
理解已演示功能的邊界
來源描述了行走、起身恢復和手動觸發叼取。叼取是預訓練動作，不包含物體識別或自主尋找目標。起身恢復也取決於文檔中描述的策略條件。
請把本指南視為基於文檔整理的工作流程。這裡不提供出廠密碼、通用重置方法，也不保證所有硬體版本行為一致。安裝和更新請參閱所連結的項目說明。